如何使用esd NTCAN发送和接收29-bit CAN-ID的数据

在ISO 11898-1规范中的CAN2.0B定义了29-bit的CAN-ID，使用29-bit CAN-ID发送的CAN数据格式被称为Extended Frame Format（缩写为EFF）。与其对应的CAN2.0A中定义的11-bit CAN-ID的CAN数据格式被称为Standard Frame Format。目前市面上较新的CAN控制器都会同时支持CAN2.0A和CAN2.0B。esd自主开发的的CAN控制器esdACC当然也是会同时支持的CAN2.0A和CAN2.0B的。 

本文内容主要参考自ntcan_part1_function_api_manual_en_53_0.pdf（文档1）。

这篇文章将会向用户介绍一下如何使用esd NTCAN库提供的API来写应用程序发送和接收29-bit CAN-ID的EFF数据。在此之前，先要跟用户弄清NTCAN-ID的概念，以及其与CAN-ID的区别。您可以在（文档1）的第3.4章节中找到相关内容。NTCAN-ID是一个4 bytes（32 bits）的数据结构，NTCAN-ID以及data length (1 byte)和Payload数据都是用来在用户应用程序和NTCAN library之间进行数据交换的。也就是说用户在写自己的应用程序时，需要将自己要发送的CAN数据的CAN-ID转换成NTCAN-ID。

在下图中可以看到NTCAN-ID 32 bits的数据结构。其中黄色部分对应的是29-bit CAN-ID的数据格式。如果一个NTCAN-ID在第31 bit位和第30 bit位设为0，并且在第29 bit位上设为1的时候，后续的29 bits（从第28 bit位到第0 bit位）的数据会被NTCAN library识别为一个29-bit的CAN-ID。

【1】发送29-bit CAN-ID的数据

请参考tx_29bit_msg.c文件。假设应用程序要发送一个29-bit CAN-ID为0x1f000606的数据，CMSG内的id域设定需要用bit wise OR操作NTCAN_20B_BASE（定义在ntcan.h内），如0x1f000606 | NTCAN_20B_BASE。然后再用canWrite()函数将此CMSG数据发送出去，NTCAN library就会知道应用程序发送的是一个29-bit CAN-ID的数据。

将程序编译连接gcc -o tx_29bit_msg tx_29bit_msg.c -lntcan，然后执行一下。

在执行tx_29bit_msg程序同时，用esd CANreal软件抓取一下CAN bus的数据包，会发现tx_29bit_msg程序内定义的29-bit CAN-ID的CMSG数据被成功发送出来了。

【2】接收29-bit CAN-ID的数据

esd推荐使用Smart ID Filter(SIF)方式过滤接收到的CAN数据，这是目前esd NTCAN中较新的CAN-ID过滤方式。SIF过滤方式需要搭配使用版本号大于v3.9.x的CAN device driver。

请参考rcv_29bit_msg.c文件。以下代码片段使用了canIdRegionAdd()函数，可以让CAN-ID范围为（0x1f000600 – 0x1f00060f）的数据传入应用程序。

使用esd CANreal软件在CAN bus中发送CAN-ID范围在（0x1f000600 – 0x1f00060f）之间的CAN数据。在CANreal界面底部输入要发送的29-bit CAN-ID数据。

如果发送成功的话，在CANreal上部会显示从CAN bus中抓取的，刚刚发送成功的CAN数据。

将程序编译连接gcc -o rcv_29bit_msg rcv_29bit_msg.c -lntcan，然后执行一下。可以看到从esd CANreal中发送出来的29-bit CAN-ID的数据被成功接收到了。