文章

CAN-PCIe/402系列板卡Linux驱动软件安装快速入门

此快速入门目的是为让用户能快速了解CAN-PCIe/402系列板卡的Linux驱动软件安装流程。esd官方安装流程，请阅读Linux驱动软件包中的README文件。

一、安装前的准备

  1. 下载CAN-PCIe/402系列板卡的Linux驱动软件。

在下载中心可以下载Linux驱动软件包。在写此快速入门时，最新的驱动软件版本为4.1.8。如果是64位的操作系统，请下载esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.8.tar.gz，如果是32位的操作系统，请下载esdcan-pcie402-linux-x86-4.1.8.tar.gz 。

  1. Linux版本

安装流程在如下Linux发布版本v24.04.1中被测试过，但驱动软件的使用不局限于此Linux发布版本。

目前esd已经将SocketCAN整合到主流Linux kernel版本中。若使用kernel版本大于等于v6.9的Linux发布版本，请先检查SocketCAN驱动是否已经起效，执行命令lsmod | grep can，若能看到can相关的output，请先执行如下命令sudo sh -c "echo 'blacklist esd_402_pci' >> /etc/modprobe.d/blacklist.conf"，然后重启电脑，用来禁用SocketCAN驱动，以便后续esd NTCAN驱动的安装。

若NTCAN驱动安装完成后，用户还想使用SocketCAN驱动，可以编辑sudo vim /etc/modprobe.d/blacklist.conf，将语句blacklist esd_402_pci注释掉，并且添加语句blacklist esdcan_pcie402将NTCAN的驱动禁用，然后重启电脑。

二、解压缩软件驱动包

  1. 此入门手册使用的是64位驱动包。驱动包解压缩在登陆用户的HOME目录中，用户可以根据自己的需求解压缩到其他目录中。
  2. 拷贝驱动包到HOME目录。
  3. 解压缩驱动包到HOME目录。
cd ~
tar -xv -f esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.8.tar.gz

三、使用dkms方式build和install驱动软件

  1. 安装dkms，sudo apt-get install dkms
  2. 添加驱动目录内的src目录到dkms中，需使用root权限，cd ~/esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.8，sudo dkms add ./src
  3. build驱动软件。sudo dkms build esdcan-pcie402-linux-x86_64/4.1.8
  4. install驱动软件，sudo dkms install esdcan-pcie402-linux-x86_64/4.1.8

四、使用udev方式自动生成设备节点

  1. 拷贝驱动目录内的esdcan-pcie402-dev.rules文件到udev的rules.d目录下，此rules文件在每次系统启动时被加载。其中指定的由驱动自动生成的脚本文件/proc/bus/can/%k/inodes会被执行，用来生成设备节点。
cd ~/esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.8
sudo cp udev/esdcan-pcie402-dev.rules /etc/udev/rules.d/
sudo reboot
  1. 查看驱动安装是否成功，sudo dmesg | grep esd
  2. 查看/dev目录下是否有生成can的设备节点，ll /dev/can*

五、安装NTCAN头文件

sudo install -v -g root -o root -m u=rw,g=r,o=r ~/esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.8/include/ntcan.h /usr/local/include/

六、安装NTCAN库文件

sudo install -v -g root -o root -m u=rwx,g=rx,o=rx ~/esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.8/lib64/libntcan.so.4.2.12 /usr/local/lib/
cd /usr/local/lib/
sudo ldconfig -v -n /usr/local/lib/
sudo ln -sfv libntcan.so.4 libntcan.so

七、检查如下的文件是否安装到指定的目录 /usr/local/lib 中

lrwxrwxrwx 1 root root 13 3月 31 2023 libntcan.so -> libntcan.so.4*
lrwxrwxrwx 1 root root 18 11月 30 13:39 libntcan.so.4 -> libntcan.so.4.2.12*
-rwxr-xr-x 1 root root 52808 11月 30 13:39 libntcan.so.4.2.12*

八、将NTCAN库文件载入系统

  1. 将/usr/local/lib/目录写入/etc/ld.so.conf中，sudo sh -c "echo /usr/local/lib/ >> /etc/ld.so.conf"
  2. 执行ldconfig命令读取/etc/ld.so.conf文件，将/usr/local/lib中的NTCAN库文件载入系统，sudo ldconfig
  3. 查看NTCAN库文件是否载入成功。如果显示ntcan相应的信息，说明载入成功，ldconfig -p | grep ntcan

九、为cantest工具创建链接文件

sudo ln -s ~/esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.8/bin64/cantest /usr/local/sbin/cantest

十、测试以上安装步骤是否成功

  1. 在任意目录，执行cantest，查看是否有对应的板卡信息与设备节点被读取出来。
  2. 编译与连接example目录下的cantest.c，生成执行文件，
cd esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.8/example/
gcc -o cantest_in_example cantest.c -lntcan
  1. 执行编译生成的cantest_in_example执行文件，./cantest_in_example