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CAN FD 简介

FD是Flexible Data Rate的缩写。

Classical CAN不论仲裁阶段还是数据传输阶段，其速率都是不变的，最大速率为1M bit/s。而CAN FD在仲裁阶段使用和Classical CAN一样的机制，最大为1M bit/s的速率，在数据传输阶段其速率允许提高到最大10M bit/s，并且最大数据size也可提高到64 bytes。

• 对比Classical CAN，CAN FD也做了如下一些改进。

  • CAN FD使用了增强型CRC校验。
  • 引入了Transmitter Delay Compensation (TDC)机制和Second Sample Point (SSP) for the transmitting node。
  • 不再使用RTR帧。
  • Transmitting node在其每个传输帧内，通过Error State Indication (ESI) bit提示其error state(active/passive)。

• CAN FD与Classical CAN

  • CAN FD控制器都向下兼容Classical CAN，故CAN FD的设备是可以接入Classical CAN总线中与Classical CAN设备进行通讯的。
  • 在一个CAN总线中，只要有一个Classical CAN设备存在，即使其他都是CAN FD设备，总线还是会以Classical CAN的协议通讯。
  • CAN总线中当所有的设备都是CAN FD设备时，总线才会以CAN FD的协议通讯。